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焊接機器人使用技巧和常見問題和处理方法以及焊接时产生的影响

時間:2019-06-25 15:36:19 点击:310 次 來源:洛陽博塔重工機械設備有限公司

       、焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法

  機器人焊接采用的是富氩混合氣體保護焊,焊接過程中出現的焊接缺陷般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:

  (1)出現焊偏可能爲焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否准確,並加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查下機器人各軸的零位置,重新校零予以修正。

  (2)出現咬邊可能爲焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當調整功率的大小來改變焊接參數,調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。

  (3)出現氣孔可能爲氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠幹燥,進行相應的調整就可以處理。

  (4)飛濺過多可能爲焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當調整功率的大小來改變焊接參數,調節氣體配比儀來調整混合氣體比例,調整焊槍與工件的相對位置。

  (5)焊縫結尾處冷卻後形成弧坑,編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。


  二、焊接機器人常見故障及解決方法

  1.發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不准確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

  2.出現電弧故障。不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小,可手動送絲,調整焊槍與焊縫的距離,或者適當調節工藝參數。

  3.保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護氣管路。


  三、焊接機器人的編程技巧

  (1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

  (2)焊槍空間過渡要求移動軌迹較短、平滑、安。

  (3)優化焊接參數。爲了獲得焊接參數,制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

  (4)合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之後,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置,同時,要不斷調整機器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之後,焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

  (5)及時插入清槍程序。編寫定長度的焊接程序後,應及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

  (6)編制程序般不能步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調整焊接參數及焊槍姿態等,才會形成個好程序。


  四、焊接工件對機器人焊接的影響

  目前大多數焊接機器人都采用示教編程,要求工件的裝配質量和精度必須有較好的致性。

  應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質量,提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤果。可以從以下幾方面來提高零件制備質量和焊件裝配精度。

  (1)編制焊接機器人用的焊接工藝,對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內,焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

  (2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

  (3)焊縫應清洗幹淨,無油汙、鐵鏽、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改爲氣體保護焊,同時對點焊部位進行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩甚至飛濺的産生。


  五、機器人焊接變位機及工裝夾具對焊接的影響

  1)對零件的定位精度要求更高,焊縫相對位置精度較高,應≤1mm。

  2)由于焊件般由多個簡單零件組焊而成,而這些零件的裝配和定位焊,在焊接工裝夾具上是按順序進行的,因此,它們的定位和夾緊是個個單進行的。

  3)機器人焊接工裝夾具前後工序的定位須致。

  4)由于變位機翻轉的變位角度較大,機器人焊接工裝夾具盡量避免使用活動手動插銷。

  5)機器人焊接工裝夾具應盡量采用快速壓緊件,且需配置帶孔平台。以便將壓緊快速裝夾壓緊。

  6)與普通焊接夾具不同,機器人焊接工裝夾具除正面可以施焊外,其側面也能夠對工件進行焊接,可以無限延伸。

  以上六點是機器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處,對于機器人焊接質量的好壞有直接影響。


  六、焊絲對焊接機器人焊接過程中的影響

  機器人根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲。爲了減少更換焊絲的頻率,機器人應選用桶裝焊絲,但由于采用桶裝焊絲,送絲軟管很長,阻力大,對焊絲的挺度等質量要求較高。當采用鍍銅質量稍差的焊絲時,焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內容積減小,高速送絲時阻力加大,焊絲不能平滑送出,産生抖動,使電弧不穩,影響焊縫質量。嚴重時,出現卡死現象,使機器人停機,故要及時清理焊絲導管。

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